手爪是桁架機(jī)器人的重要組成部分之一。那么，桁架機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求是什么？

1.力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小

桁架式機(jī)器人的手位于腕部的前端，其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)在工作期間會(huì)發(fā)生變化。它的結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓握重量，定位精度和速度。因此，在設(shè)計(jì)指針時(shí)，我們必須力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕且尺寸小。

2.手指應(yīng)具有一定的強(qiáng)度和剛度

3.有適當(dāng)?shù)膴A緊力

桁架機(jī)械手在工作時(shí)應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以確保穩(wěn)定可靠的夾緊，較小的變形且不損壞工件的加工表面。對(duì)于非常剛性的工件，夾緊力應(yīng)設(shè)計(jì)為可調(diào)的。對(duì)于重工件，應(yīng)考慮使用自鎖安全裝置。

4.有足夠的開(kāi)合范圍

握住手的手指被打開(kāi)和關(guān)閉。工作時(shí)，一個(gè)手指的打開(kāi)和關(guān)閉位置的變化量稱(chēng)為打開(kāi)和關(guān)閉范圍。對(duì)于旋轉(zhuǎn)型手指的打開(kāi)和關(guān)閉范圍，可以通過(guò)打開(kāi)和關(guān)閉角度以及手指夾持端的長(zhǎng)度來(lái)表示。手指的打開(kāi)和閉合范圍的要求與許多因素有關(guān)，例如工件的形狀和尺寸以及手指的形狀和尺寸。一般來(lái)說(shuō)，如果工作環(huán)境允許，打開(kāi)和關(guān)閉范圍更大

5.其他要求

因此，根據(jù)工件的形狀，進(jìn)給和夾緊式桁架機(jī)械手使用常用的兩指式鉗口，該夾緊方法由常閉彈簧夾緊，松開(kāi)時(shí)使用單作用液壓缸用來(lái)。該結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單并且易于制造。

桁架化的機(jī)械臂是操縱器的主要執(zhí)行部分。它的作用是支撐手腕和手并推動(dòng)它們?cè)谔罩幸苿?dòng)。

手臂運(yùn)動(dòng)的目的通常是在空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任何位置到達(dá)手柄。從手臂的力量來(lái)看，它在工作期間直接承受手腕，手和工件的動(dòng)靜載荷。而且自我運(yùn)動(dòng)更多，所以壓力也更加復(fù)雜。

桁架機(jī)器人的精度集中在手所反射的位置的精度上。因此，選擇合適的導(dǎo)向裝置和定位方法尤為重要。