工業(yè)機器人在工業(yè)領(lǐng)域和日常日常生活起著至關(guān)重要的的作用，要實現(xiàn)的目標(biāo)也變得越來越繁雜，這就必須機器人姿勢實行時充足精 確。機器人的肯定精密度是點評機器人特性的一項關(guān)鍵標(biāo)準(zhǔn)。

要提升機器人的肯定精密度，必須開展高精密標(biāo)定。標(biāo)定能夠分成三級：一級未控制器與關(guān)節(jié)傳感器的標(biāo)定，即明確關(guān)節(jié)角位移傳感器造成的信息與具體關(guān)節(jié)偏移相互關(guān)系；二級在一級前提下，添加機器人幾何參數(shù)的標(biāo)定，對于各組成曲軸的健身運動自變量誤差和各曲軸結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差造成的位姿誤差；三級為非幾何圖形標(biāo)定，對于由關(guān)節(jié)柔度、磨擦、空隙及其曲軸柔度等原因?qū)е碌恼`差。

在標(biāo)定情況下，測量是開展主要參數(shù)識別和賠償以前的關(guān)鍵步驟，包含關(guān)節(jié)偏移測量和設(shè)備位姿測量。位姿測量方式又包含觸碰和非接觸式，在其中觸碰測量隊機器人位姿限定比較大；非接觸式測量中，三坐標(biāo)測量機只有測量中小型機器人，而激光跟蹤儀對環(huán)境危害比較比較敏感，與此同時實際操作繁雜，測量時間長。

上海同濟大學(xué)航天航空與結(jié)構(gòu)力學(xué)學(xué)校的研究人員明確提出一種多一點動態(tài)性捕獲的視覺效果測量方式。在機器人四周布局一組NOKOV衡量動作捕捉照相機，并在機器人各曲軸上黏貼好幾個反光標(biāo)識點，根據(jù)追蹤標(biāo)志點來獲得機器人運動過程中全局性座標(biāo)的變動數(shù)據(jù)資料。

NOKOV衡量動作捕捉系統(tǒng)軟件獲得的信息融合羅德里格是轉(zhuǎn)換完成關(guān)節(jié)偏移的求得，并融合機器人動力學(xué)實體模型和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)聯(lián)完成結(jié)合主要參數(shù)誤差少量的標(biāo)定。根據(jù)這類方式，可以通過一次試驗，與此同時標(biāo)定串連機器人的關(guān)節(jié)偏移和幾何參數(shù)。

NOKOV衡量動作捕捉系統(tǒng)軟件精度等級能夠做到亞毫米級，能夠達到精度高的多一點測量要求。

論文參考文獻：[1]李婧瑜,楊簡寧,張笑宇,宋漢語.根據(jù)多一點動態(tài)性捕獲的機器人關(guān)節(jié)偏移與幾何參數(shù)標(biāo)定[J].結(jié)構(gòu)力學(xué)季刊,2022,43(01):34-45.DOI:10.15959/j.cnki.0254-0053.2022.01.004.